---在许多领域里已经开始应用全位置管板自动焊机器人，其功能也在不断地---和丰富，但是这些设备普遍存在适用范围窄，接缝位置偏差较大的场合难以应用、或者需要手工辅助定位焊接等缺点。 机器人是一个可编程和具有运行程序能力的机械装置，焊接机器人的功能强弱和智能水平很大程度上取决于机器人的可编程能力。随着机器人在生产乃至生活中的应用范围不断地扩大，其所能和所需完成动作的复杂程度也不断提升。
这种结构，管口端部低于管板正面，适用于薄壁换热管。与平齐式相比，焊接较容易控制，管孔加工和焊缝返修都容易进行。而这种结构的优点在于，管口处可形成圆滑入口，限度减少冲蚀。
二 管板背面形成焊缝(内孔焊)
与正面焊相比，背面焊的管端和管孔加工较为复杂，且对组装要求相当高，焊接困难，结构上的可焊性差。而背面焊的优点在于，了产生间隙腐蚀的可能性，是防止间隙腐蚀为有效的结构。
电源和控制柜一体化设计，柜底装有万向轮，可随意移动。焊机采用移动机架三维坐标以定位。焊机采用七英寸彩色触摸显示屏，人机对话界面直观，参数查找、修改、核查方便。焊机采用西门子plc（可编程序控制器），至少可储存99种工艺参数，自动涂装设备，查找、调用方便，每种参数都可以即调即用或修改后使用，也可修改后再储存；软件可升级修改；抗干扰能力强。焊机焊接过程为微机控制，按预先程序设定自动进行。焊机具有四种焊接方式：
a、焊一层、不填丝；
b、焊一层、填丝；
c、焊二层、层不填丝，第二层填丝；
d、焊二层，均填丝。焊机可连续旋转焊接，勿需回转。
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